裝配機(jī)器人的系統(tǒng)組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)

裝配機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 包括臂部、腕部和手部。大多數(shù)裝配機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè) 運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系 統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

常用的裝配機(jī)器人主要有 PUMA 機(jī) 器 人 (Programmable Universal Manipulator for Assembly, 即可編程通用裝配操作手)和 SCARA 機(jī)器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm, 即水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人)兩種類型。 垂直多關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人，大多具有6個(gè)自由度，這樣可以在空間上的任意一點(diǎn)，確定 任意姿勢。因此，這種類型的機(jī)器人所面向的往往是在三維空間的任意位置和姿勢的作業(yè)。

水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人是裝配機(jī)器人的典型代表。它共有4個(gè)自由度：兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，上下 移動(dòng)以及手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)。Z近開始在一些機(jī)器人上裝配各種可換手，以增加通用性。手爪主要 有電動(dòng)手爪和氣動(dòng)手爪兩種形式：氣動(dòng)手爪相對(duì)來說比較簡單，價(jià)格便宜，因而在一些要求 不太高的場合用的比較多。電動(dòng)手爪造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場合。

帶有傳感器的裝配機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對(duì)象物進(jìn)行柔軟的操作。裝配機(jī)器人經(jīng)常使用 的傳感器有視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器和力傳感器等。視覺傳感器主要用于零件或工件的位置補(bǔ)償，零件的判別、確認(rèn)等。觸覺和接近覺傳感器一般固定在指端，用來補(bǔ) 償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。力傳感器一般裝在腕部，用來檢測腕部受力情況， 一般在精密裝配需要力控制的作業(yè)中使用。

裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備

機(jī)器人進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，除機(jī)器人主機(jī)、手爪、傳感器外，零件供給裝置和工件搬運(yùn)裝 置也至關(guān)重要。無論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機(jī)器人主機(jī)所 占的比例大。周邊設(shè)備常用可編程控制器控制，此外一般還要有臺(tái)架和安全欄等設(shè)備。

①零件供給器。零件供給裝置主要有給料器和托盤等。給料器是用振動(dòng)或回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)把 零件排齊，并逐個(gè)送到指定位置。托盤是大零件或者容易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng) 放在稱為“托盤”的容器中運(yùn)輸，托盤裝置能按一定精度要求把零件放在給定的位置，然后 由機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出。

②輸送裝置。在機(jī)器人裝配線上，輸送裝置承擔(dān)把工件搬運(yùn)到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù)，輸 送裝置中以傳送帶居多。輸送裝置的技術(shù)問題是停止精度、停止時(shí)的沖擊和減速振動(dòng)。減速 器可用來吸收沖擊能。