自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)器人系統(tǒng)的組成:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 導(dǎo)航系統(tǒng) 充電系統(tǒng) 通信系統(tǒng) 防碰裝置

(1)AGV控制器(AGV vehicle controller)

AGV控制器使用國(guó)際著名工控品牌研華成熟的前接線系列主機(jī)作為處理器核心，配合各種功能模塊，實(shí)現(xiàn) AGV 控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩(wěn)定可靠且分工明確，即保證了AGV 整體性能的靈活配置，又便于不同系統(tǒng)功能的擴(kuò)充與維護(hù)。

(2)AGV 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(AGV drive system)

AGV 驅(qū)動(dòng)輪使用歐洲進(jìn)口的AGV 專用全方位驅(qū)動(dòng)輪。該種車輪集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個(gè)單元，該種 AGV 專用車輪外層使用樹(shù)脂橡膠材料作成，具有強(qiáng)度高、耐磨損、穩(wěn)定性 高、具有一定的彈性等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于AGV 系統(tǒng)的使用。轉(zhuǎn)向單元使用一個(gè)d立的伺服 電機(jī)裝有旋轉(zhuǎn)編碼器及高精度位置檢測(cè)電位計(jì)，轉(zhuǎn)向單元可在±90°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，控制驅(qū) 動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸向，配合驅(qū)動(dòng)單元的正反轉(zhuǎn)，可使車輪沿任意方向運(yùn)動(dòng)。車輪單d組成一驅(qū) 動(dòng)機(jī)械系，在一個(gè)輪支架內(nèi)安裝有直流伺服電機(jī)、同軸減速器、抱閘、旋轉(zhuǎn)編碼器及測(cè)速機(jī) 等，車輪結(jié)構(gòu)緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護(hù)簡(jiǎn)單。在裝配型AGV 中裝有 兩個(gè)d立控制的驅(qū)動(dòng)輪。

(3)導(dǎo)航系統(tǒng)(navigation system)

裝配型 AGV 使用磁導(dǎo)航，在AGV 下方裝有磁傳感器專業(yè)公司為AGV專門設(shè)計(jì)的磁導(dǎo)航傳感器，該傳感器結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡(jiǎn)單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高、靈敏度高、抗干擾 性 好 ，AGV 地標(biāo)傳感器使用同一系列的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導(dǎo)航傳感器使用相同的信號(hào)磁條。

AGV的地面磁導(dǎo)航系統(tǒng)是AGV在運(yùn)行過(guò)程中所能達(dá)到的路徑，主要由以下幾部分構(gòu) 成：運(yùn)行路徑導(dǎo)航線、地標(biāo)導(dǎo)航線和彎道導(dǎo)航線。采用磁導(dǎo)航的方法，運(yùn)行路徑導(dǎo)航線由長(zhǎng) 500mm 、寬50mm 、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，根據(jù)路徑的具體要求可以進(jìn)行適當(dāng) 的裁剪。地標(biāo)導(dǎo)航線由長(zhǎng)150mm 、寬50mm 、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設(shè)而成，在地圖上 地標(biāo)是各個(gè)站點(diǎn)的標(biāo)志。彎道導(dǎo)航線由路徑導(dǎo)航線和地標(biāo)導(dǎo)航線構(gòu)成，如圖6-33所示。

AGV 在彎道的運(yùn)行分成下述幾個(gè)步驟：

①找到地標(biāo)。

②按一定的轉(zhuǎn)彎半徑，AGV 靠碼盤的位置編程來(lái)完成圓弧的軌跡。

③尋找導(dǎo)航線，按導(dǎo)航線的路徑行走。

(4)在線自動(dòng)充電系統(tǒng)(online automatic charge system)

AGV 使用高容量鎳鎘充電電池作為供電電源。該種電池一方面在短時(shí)間內(nèi)可提供較大 的放電電流，在AGV 啟動(dòng)時(shí)可提供給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以較大的加速度，另一方面該種電池的Z大 充電電流可達(dá)到額定放電電流的10倍以上，使用大電流充電即可減少電池的充電時(shí)間， AGV 的充電運(yùn)行時(shí)間比可達(dá)到1:8,AGV 可利用在線停車操作的時(shí)間進(jìn)行在線充電，快速補(bǔ)充損失的電量，使 AGV 在線連續(xù)運(yùn)行成為了可能。

在 AGV 運(yùn)行路線的充電位置上安裝有地面充電連接器，在AGV 車底部裝有與之配套 的充電連接器，AGV 運(yùn)行到充電位置后，AGV 充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板 連接，Z大充電電流可達(dá)到200A 以上。

(5)無(wú)線局域網(wǎng)通信系統(tǒng)(wireless LAN communication system)

AGV 控制臺(tái)與AGV 間采用無(wú)線通信方式，控制臺(tái)和AGV 構(gòu)成無(wú)線局域網(wǎng)�？刂婆_(tái)依 靠無(wú)線局域網(wǎng)向AGV 發(fā)出系統(tǒng)控制指令、任務(wù)調(diào)度指令、避碰調(diào)度指令�？刂婆_(tái)同時(shí)可接 收 AGV 發(fā)出的通信信號(hào)。AGV 依靠無(wú)線局域網(wǎng)向控制臺(tái)報(bào)告各類指令的執(zhí)行情況、 AGV 當(dāng)前的位置、AGV 當(dāng)前的狀態(tài)等。

無(wú)線局域網(wǎng)使用工業(yè)J專業(yè)通信電臺(tái)，車載電臺(tái)與系統(tǒng)通信接入點(diǎn)之間使用多頻點(diǎn)跳頻 數(shù)字通信，系統(tǒng)具有60多個(gè)頻點(diǎn)可選，通信速度高、抗干擾性好，且通信電臺(tái)支持多主無(wú) 縫方式漫游，在較大的應(yīng)用空間內(nèi)有非常好的區(qū)域擴(kuò)展能力。

(6)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)

AGV 驅(qū)動(dòng)控制器采用美國(guó)專業(yè)生產(chǎn)廠家生產(chǎn)的產(chǎn)品，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率可選擇不同 型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器，同時(shí)該驅(qū)動(dòng)器的輸人電壓適應(yīng)范圍比較寬，適應(yīng)電池供電系統(tǒng)的應(yīng)用。該產(chǎn) 品連接簡(jiǎn)潔，便于安裝，調(diào)試方便。

(7)非接觸防碰裝置(non-contact bumper device)

在 AGV 前后除了安裝接觸式防碰裝置外，還安裝有非接觸防碰裝置。非接觸防碰裝置 是由一對(duì)長(zhǎng)距離寬區(qū)域光電傳感器及防護(hù)裝置組成，該傳感器為進(jìn)口器件，可通過(guò)其正面的 靈敏度調(diào)節(jié)器進(jìn)行靈敏度調(diào)節(jié)，還可使用開(kāi)關(guān)選擇合適AGV 行駛路線路況的檢測(cè)領(lǐng)域。該 傳感器具有自動(dòng)防干擾功能，但對(duì)顏色敏感。