機器人與視覺系統(tǒng)的深度融合，賦予機器人 “眼睛” 和 “大腦”，使其從 “程序化執(zhí)行工具” 升J為具備環(huán)境感知、自主決策能力的智能體。這種組合不僅提升了機器人在復雜場景中的適應性，更推動了工業(yè)自動化、醫(yī)療、物流等領域向柔性化、智能化轉型（圖 44）。目前主流的機器視覺方式分為 2D視覺和 3D 視覺兩大類。2D 技術起步較早，技術和應用也相對成熟。相較于 2D 視覺，3D 視覺更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用，在傳統(tǒng)的圖像顏色信息外增加了空間維度，可獲取物體的深度信息，實現(xiàn)多維度定位識別。
在實際應用中機器人+視覺可實現(xiàn)多場景技術突破。手眼協(xié)調（Eye-in-Hand）：將相機安裝于協(xié)作機械臂末端，通過動態(tài)校準算法（如 Tsai 標定法）消除運動誤差，實現(xiàn) “移動中實時定位”；例如，華沿機器人（HUAYAN）激光焊接系統(tǒng)采用手眼視覺，可在機械臂移動時跟蹤焊縫偏差并實時調整，焊接合格率大幅提升。多相機協(xié)同：在汽車總裝場景部署多臺視覺相機，從不同角度掃描車身姿態(tài)，機器人根據(jù)融合數(shù)據(jù)調整裝配力度，大幅降低車門安裝間隙誤差。
未來將有越來越多的協(xié)作機器人搭載視覺系統(tǒng)以滿足工廠柔性化、智能化的生產(chǎn)需求。
協(xié)作機器人在市場上的成功應用， 有助于提高人們對機器人技術的認知度和接受度，為人形機器人的市場推廣打下基礎;一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會逐漸應用到協(xié)作機器人中，提高協(xié)作機器人的性能和競爭力
工作站必須設置各種傳感器,當人員無故進入防護區(qū)時，立即使工作站中的各種運動設備停止工作;或機器人及其周邊設備必須在降速條件下啟動運轉
機器人手腕所能抓取的質量是機器人一個重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個重要性能指標;自由度是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導引方式是在預定行駛路徑上設置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過程中實時檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在AGV上儲存著行駛區(qū)域布局上的尺寸坐標，通過一定的方法識別車體的當前方位
AGV控制器是處理器核心;驅動系統(tǒng)集成了行駛與轉向兩個單元;導航系統(tǒng)結構緊湊、使用簡單、導航范圍寬、導航精度高;自動充電系統(tǒng)可快速補充損失的電量
裝配機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個 運動自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤等
移動機器人系統(tǒng)模型目前可分為運動學模型和動力學模型兩大類，兩種情況下機器人運 動控制有不同的控制變量;以四輪機器人為例，其中后面兩輪是d立驅動輪，前面兩輪是萬向輪
傳動機構用來把驅動器的運動傳遞到關節(jié)和動作部位。機器人常用的傳動機構有絲杠傳動機構、齒輪傳動機構、螺旋傳動機構、帶及鏈傳動、連桿及凸輪傳動
移動機器人的移動機構形式主要有：車輪式移動機構；履帶式移動機構；腿足式移動機構。此外，還有步進式移動機構、蠕動式移動機構、混合式移動機構和蛇行式移動機構等
自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目,可能少于6個自由度,也可能多于6個自由度;機器人精度包括定位精度和重復定位精度,取決于定位方式,運動速度,控制方式、臂部剛度,驅動方式、緩沖方法等因素
機器人的驅動方式主要 有液壓、氣壓、電氣，以及新型驅動方式;可以進行機械結構系統(tǒng)的設計;機器人運動形式或移動機構的選擇;傳動系統(tǒng)設計有常見的齒輪傳動、鏈傳動、蝸輪蝸桿傳動和行星齒輪傳動
內(nèi)傳感器常在控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測機器人自身的狀態(tài)參數(shù);外傳感器主要用來測量機器人周邊環(huán)境參數(shù),也可以用來檢測障礙物
