機(jī)器人的專(zhuān)家控制系統(tǒng):知識(shí)庫(kù)、推理機(jī)、控制規(guī)則集和/或控制算法

專(zhuān)家控制系統(tǒng)是一個(gè)應(yīng)用專(zhuān)家系統(tǒng)技術(shù)的控制系統(tǒng)，也是一個(gè)典型的和廣泛應(yīng)用的基于知識(shí)的控制系統(tǒng)。

專(zhuān)家控制系統(tǒng)因應(yīng)用場(chǎng)合和控制要求不同，其結(jié)構(gòu)也可能不一樣。然而，幾乎所有的 專(zhuān)家控制系統(tǒng)(控制器)都包含知識(shí)庫(kù)、推理機(jī)、控制規(guī)則集和/或控制算法等。

本專(zhuān)家控制系統(tǒng)為 一 工業(yè)專(zhuān)家控制器(EC), 它 由 知 識(shí) 庫(kù) 、 推 理 機(jī) 、 控 制 規(guī) 則 集 和 特 征識(shí)別信息處理等單元組成。知識(shí)庫(kù)用于存放工業(yè)過(guò)程控制的領(lǐng)域知識(shí)；推理機(jī)用于記憶所采用的規(guī)則和控制策略，使整個(gè)系統(tǒng)協(xié)調(diào)地工作；推理機(jī)能夠根據(jù)知識(shí)進(jìn)行推理，搜索并導(dǎo)出結(jié)論。

特征識(shí)別與信息處理單元的作用是實(shí)現(xiàn)對(duì)信息的提取與加工，為控制決策和學(xué)習(xí)適應(yīng)提 供依據(jù)。它主要包括抽取動(dòng)態(tài)過(guò)程的特征信息，識(shí)別系統(tǒng)的特征狀態(tài)，并對(duì)特征信息做必要 的加工。

EC 的 輸 入 集 為E=(R,e,Y,U),S 為 特 征 信 息 輸 出 集 ，K 為 經(jīng) 驗(yàn) 知 識(shí) 集 ，G 為 規(guī) 則 修 改 命 令 ，I 為推理機(jī)構(gòu)輸出集， U 為 EC 的 輸 出 集 。

EC 的模型可用下式表示：

U=f(E,K,I) (5.85)

智 能 算 子f 為幾個(gè)算子的復(fù)合運(yùn)算：

f=g·h·p

其 中 ，g:E→S;h:S×K→I;p:I×G→U。

g、h、p 均為智能算子，其形式為：

IF A THEN B (5.86)

其 中 ，A 為前提條件， B 為結(jié)論。 A 與 B 之間的關(guān)系可以包括解析表達(dá)式、模糊關(guān)系、因 果關(guān)系和經(jīng)驗(yàn)規(guī)則等多種形式。 B 還可以是一個(gè)子規(guī)則集。